Dilahirkan pada 27 September 1950, Raja Petra telah mendapat pendidikan di Sekolah Alice Smith. Pada umur 13 tahun beliau telah melanjutkan pelajarannya di Kolej Melayu Kuala Kangsar, melengkapkan pendidikannya di Victoria Institution. Raja Petra Kamarudin pernah menjadi penjual motosikal dan pengedar beras. Beliau memang meminati motosikal semenjak kecil lagi.

Pada 14 April 1973, semasa berumur 23 tahun, beliau telah berkahwin dengan Marina Lee binti Abdullah yang pada masa itu berumur 18 tahun.[perlu rujukan] Marina Lee Abdullah, kacukan Siam-Cina,[perlu rujukan] merupakan seorang penerbit buku.[1] Raja Petra dan Marina mempunyai lima orang anak (Suraya, Raja Azman, Raja Shahril, Raja Azmir dan Raja Sara[1]) dan dua orang cucu.

Raja Petra merupakan seorang ahli kerabat DiRaja Selangor. Beliau merupakan sepupu Sultan Salahuddin Abdul Aziz Shah, Yang di-Pertuan Agong Malaysia kesebelas, dan Sultan Selangor yang ketujuh.[4] Ibunya merupakan seorang berketurunan Wales.[4]